從最簡單的開始：

1. 直線焊接

   從起點開始焊接到終點，這是一條直線。

2. 圓弧焊接

   圓弧可以是半圓，了可以是一個封閉的整園，
   半圓弧需要3個點：起點，中間點，終點，通過這3個點位會自動計算出半園的弧度路徑。

   整圓需要5個點：可以把圓理解為4份，起點，圓的1/4位置，2/4，3/4，終點。終點與起點重合。

   
   

常用焊接功能：

1. 擺弧焊接

   擺弧焊接常用的是正玄擺弧，S形進行兩邊交替向前焊接，可增加焊縫大小和控制焊接形狀，或在立焊中防止熔池下墜。進2退1擺弧可用于增加焊接尺寸厚度及熔深。

2. 電弧跟蹤
   

   此功能主要用來修復焊接發生變形，在焊接過程中，如果焊縫有變形，電弧跟蹤能適應變形后的焊縫進行自適應焊接糾偏，電弧跟蹤需要配合擺弧功能一起使用。

3. 尋位焊接功能

   可以自動尋找焊接起點或終點，對于組對的工件有一定偏差時，通過尋位能夠自動尋找準確的位置進行焊接，而不需要每次對程序重新定點編程。

4. 多層多道

   中厚板焊接中會使用多層多道焊接，機器人多層多道焊接質量穩定，效率高。常用2層3道，3層6道，4層10道等。支持平角多層多道和立焊多道多道。

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