接觸尋位是焊接機器人中一種常用的尋位方法，其核心原理是利用機器人手臂末端執行器（通常是焊槍）與工件表面接觸產生的力信號進行反饋控制，從而實現精準的定位和路徑追蹤。

以下是接觸尋位的詳細原理：

力傳感器: 機器人手臂末端配備一個力傳感器，能夠檢測出不同方向的力信號，例如正壓力、切向力等。

預設焊接路徑: 焊接機器人根據工件模型或設計圖紙，預先規劃一條焊接路徑，并將其存儲在控制系統中。

接觸尋位過程: 機器人按照預設路徑運動，焊槍與工件表面接觸時，力傳感器會檢測到相應的力信號。

反饋控制: 控制系統根據力傳感器的反饋信號，實時調整機器人手臂的姿態和位置，確保焊槍始終保持與工件表面的垂直接觸。

例如，如果焊槍偏離了預設路徑，力傳感器就會檢測到壓力變化，控制系統會根據壓力偏差調整機器人的運動方向，使焊槍重新回到正確的焊接位置。

接觸尋位的優勢:

高精度: 可以實現微米級的定位精度，確保焊接質量。

強適應性: 可以處理形狀復雜的工件和不規則的焊接路徑。

無需額外傳感器: 只需要在機器人手臂末端安裝力傳感器即可。

接觸尋位的局限性:

速度較慢: 相比視覺識別等方法，接觸尋位速度相對較慢。

易受干擾: 工件表面粗糙、振動等因素可能會影響力傳感器的精度。

總的來說，接觸尋位是一種可靠且高效的焊接機器人尋位方法，適用于需要高精度和強適應性的焊接任務。